Двигатель - это электромеханическое устройство, которое преобразует электрическую энергию в механическую энергию, другими словами, устройство, которое генерирует силу вращения, также известную как двигатель. Принцип работы двигателя в основном опирается на взаимодействие магнитного поля и электрического поля. В процессе работы промышленного робота свободное движение достигается за счет привода двигателя. Поэтому требования к скорости действия и точности промышленных роботов фактически являются требованиями к скорости отклика и точности управления двигателем.
Двигатель на каждом стыке промышленного робота используется для привода движения, что обеспечивает точный угол для руки промышленного робота. Для построения промышленного робота может быть много различных типов двигателей, на самом деле, выбор двигателя в промышленном роботе является важным аспектом построения промышленного робота. Типы двигателей, обычно используемых в промышленных роботах, включают серводвигатели, двигатели постоянного тока, шаговые двигатели и двигатели переменного тока. Ниже мы сначала поймем требования к промышленным роботам для использования двигателей, а затем кратко представим типы двигателей, обычно используемых в промышленных роботах.
Требования к использованию двигателей в промышленных роботах
1. Хорошая производительность отклика: Время работы двигателя от получения командного сигнала до выполнения команды должно быть сокращено. Чем короче время отклика сервосистемы двигателя на командный сигнал, тем выше чувствительность и тем лучше быстрая производительность отклика. Обычно электромеханическая постоянная времени двигателя используется для выражения быстрой производительности отклика двигателя.
2. Большой коэффициент инерции пускового момента: пусковой момент - это крутящий момент, который в 1,7-2,2 раза больше, чем номинальный крутящий момент при запуске, что может решить статическое трение ротора и сопротивление, создаваемое при приводе двигателя в движение нагрузки. Момент инерции относится к инерции твердого тела, когда оно вращается вокруг оси, что в основном определяет скорость механического отклика двигателя. В состоянии привода нагрузки пусковой момент двигателя промышленного робота должен быть большим, а момент инерции – небольшим.
3. Он может реализовать непрерывность и линейность управления: из-за изменения управляющего сигнала скорость вращения двигателя может непрерывно изменяться, а иногда скорость вращения должна быть пропорциональной или аналогичной управляющему сигналу.
4. Широкий диапазон скоростей и может выдерживать суровые условия эксплуатации: для промышленных роботов диапазон скоростей двигателя должен составлять от 1:1000 до 10000. Чтобы выдерживать суровые условия эксплуатации, он может выполнять относительно частые операции прямого и обратного вращения, ускорения и замедления и может выдерживать перегрузку за короткий период времени.
